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Centrale inertielle haute performance MAITE-900

1. Navigation inertielle MEMS de haute précision.

2. Prise en charge de l'alignement dynamique rapide.

3. Mise à jour des données en mode combiné à large bande passante de 400 Hz.

4. SPI et UART unidirectionnel.

5. De petite taille et léger.

6. Solide et fiable.

7. Entièrement compatible avec ADIS16488A

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détails du produit

Introduction au MAITE-900

L'unité de mesure inertielle LINS16488 est un dispositif compact et résistant aux surcharges. La stabilité du zéro du gyroscope est de 2 µs (Allan) et celle de l'accéléromètre de 50 µg (Allan). Elle est utilisée pour la navigation de précision, le contrôle et la mesure dynamique d'armements. Cette gamme de produits utilise des dispositifs inertiels MEMS de haute précision, offrant une fiabilité et une robustesse élevées, et permettant de mesurer avec précision la vitesse angulaire et l'accélération du porteur en mouvement, même dans des environnements difficiles.

Le LINS16488 intègre un gyroscope triaxial et un accéléromètre triaxial pour mesurer la vitesse angulaire et l'accélération triaxiales du porteur. Les données du gyroscope et de l'accéléromètre, corrigées des erreurs (notamment de température, d'angle de désalignement et de non-linéarité), sont transmises via le port série selon le protocole de communication convenu. Il intègre également un capteur magnétique triaxial et un capteur de pression atmosphérique.

COMPÉTITIVITÉ DES PRODUITS

1. Contrôle qualité en 12 étapes, super fiabilité, plus de fonctions.

2. Utilisation de composants de grandes marques d'origine, de matériaux haut de gamme et à prix compétitif.

3. Précision réelle après étalonnage, performances parfaites.

Des applications réussies dans des dizaines de domaines, utilisées par plus de 1000 clients.

APPLICATIONS TYPIQUES

aéronefs sans pilote

Agriculture intelligente

Robotique

véhicule sans pilote

SPÉCIFICATIONS TECHNIQUES

Paramètre		Condition d'essai	Min.	Nominal	Max	Unité
Gyroscope	Plage de mesure			±450		vous
	Stabilité du polarisation nulle	Variance d'Allan		2		vous /h
	marche aléatoire			0,1		vous / Vh
	Répétabilité sans biais	-40°CW TA W +85°C		0,1	0,2	vous
	Répétition du facteur d'échelle	-40°CW TA W +85°C		0,2	1	%
	non-linéarité du facteur d'échelle	FS=450 。/s		0,1	0,2	%FS
	Bande passante				400	Hz
	Plage de mesure			±6	±18	g
	non-linéarité du facteur d'échelle			0,1		mg
	marche aléatoire			0,02	0,02	m/s/ Vh
Accéléromètre	Répétabilité sans biais	-40°CW TA W +85°C		±5		mg
	Répétition du facteur d'échelle	-40°CW TA W +85°C		0,5	1	%
	non-linéarité du facteur d'échelle			0,1FS = 6 g	0,2FS = 18 g	%FS
	Bande passante				200	Hz 3dB
Magnétomètre	Plage de mesure dynamique		±2,5			gauss

	Résolution			120		uGauss
	densité de bruit			50		uGauss
	Bande passante			200		Hz
Baromètre	Plage de pression		450		1100	mbar
	Résolution			0,1		mbar
	précision de mesure absolue			1.5		mbar
interface COM	SPI unidirectionnel	débit en bauds			15	MHz
interface COM	UART unidirectionnel	débit en bauds	9.6	230,4	921,6	Kbps
Caractéristiques électriques	Tension		3	3.3	3.6	Dans
Caractéristiques électriques	Consommation d'énergie				1.5	DANS
	Ondulation	PP			100	mV
Caractéristiques structurelles	Dimension		44X47X14			mm
Caractéristiques structurelles	Poids		50			g
	Température de fonctionnement		-40		75
	Température de stockage		-45		85
Utiliser l'environnement	Vibration		10 ~2000 Hz, 3 g
	Choc		30 g, 11 ms
	Surcharge	(Demi-sinusoïde 0,5 ms)	1000 g
Criminalité	MTBF			20000		h
Criminalité	Temps de travail continu			120		h

Définition du système de coordonnées

Les définitions du système de coordonnées de trois gyroscopes (gx, gy, gz) et de trois accéléromètres (ax, , ) sont illustrées dans la figure ci-dessous, et la direction de la flèche est positive.

Lire et écrire des données

Le LINS16488 est un système de capteurs autonome. Dès qu'une alimentation est disponible, il démarre automatiquement. Après l'initialisation, il procède à l'échantillonnage, au traitement et au chargement des données calibrées dans le registre de sortie, accessible via le port SPI. Ce port se connecte généralement à un port compatible du processeur embarqué. Voir le schéma de connexion. Quatre signaux SPI permettent la transmission synchrone de données série. En configuration d'usine, la broche DIO2 indique que des données sont prêtes ; elle passe à l'état haut dès que de nouvelles données sont disponibles dans le registre de sortie.

Paramètres du processeur hôte à usage général (SPI)

Paramètres du processeur	Description
HÔTE	LINS16488 comme esclave
SCLK	Fréquence d'horloge série maximale
Mode SPI 3	CPOL = 1 (Polarité), CPHA = 1 (Phase)
Mode prioritaire MSB	Séquence
Mode 16 bits	registre à décalage / longueur des données

Communication SPI

Si la commande précédente est une requête de lecture, le port SPI prend en charge la communication bidirectionnelle simultanée. Le périphérique de traitement externe peut lire DOUT tout en écrivant simultanément sur DIN, comme illustré dans le schéma ci-dessous.

Synchronisation de lecture/écriture SPI : lecture des données du capteur

Le LINS16488 démarre et active automatiquement la page 0 pour l'accès aux registres de données. Après tout accès à une autre page, la valeur 0x00 doit être écrite dans le registre d'identification de page (DIN = 0x8000) afin de réactiver la page 0 et de préparer les accès aux données suivants. Une opération de lecture de registre nécessite deux cycles SPI de 16 bits. Lors du premier cycle, la fonction d'allocation de bits de la figure 1 est utilisée pour demander la lecture du contenu d'un registre. Lors du second cycle, le contenu du registre est affiché sur la sortie (dout). Le premier bit de la commande din est 0, suivi de l'adresse haute ou basse du registre. Les 8 derniers bits sont inactifs, mais le protocole SPI nécessite 16 cycles d'horloge complets pour recevoir la requête. La figure suivante illustre deux opérations de lecture de registre consécutives. Premièrement, DIN = 0x1a00, requête du contenu du registre Z_GYRO_ (entrée basse) ; puis DIN = 0x1800, requête du contenu du registre Z_GYRO_ (entrée basse).

Exemple d'opération de lecture SPI : mappage de la mémoire des registres utilisateur

R/W	ID_ DE LA PAGE	Adresse	Défaut	Description du registre
R/W	0x00	0x00	0x00	ID de la page
R	0x00	0x0E	N / A	Température
R	0x00	0x10	N / A	Sortie gyroscopique de l'axe X, mot faible
R	0x00	0x12	N / A	Sortie gyroscopique de l'axe X, mot de haut
R	0x00	0x14	N / A	Sortie gyroscopique de l'axe Y, mot faible
R	0x00	0x16	N / A	Sortie gyroscopique de l'axe Y, mot de haut
R	0x00	0x18	N / A	Sortie gyroscopique de l'axe Z, mot faible
R	0x00	0x1A	N / A	Sortie gyroscopique de l'axe Z, mot de haut
R	0x00	0x1C	N / A	Sortie de l'accéléromètre de l'axe X, mot faible
R	0x00	0x1E	N / A	Sortie de l'accéléromètre de l'axe X, mot élevé
R	0x00	0x20	N / A	Sortie de l'accéléromètre de l'axe Y, mot faible
R	0x00	0x22	N / A	Sortie de l'accéléromètre de l'axe Y, mot élevé
R	0x00	0x24	N / A	Sortie de l'accéléromètre de l'axe Z, mot faible
R	0x00	0x26	N / A	Sortie de l'accéléromètre de l'axe Z, mot élevé
R	0x00	0x28	N / A	Magnétique sur l'axe X, haute résolution
R	0x00	0x2A	N / A	Magnétique sur l'axe Y, haute résolution
R	0x00	0x2C	N / A	Magnétique sur l'axe Z, haute résolution
R	0x00	0x2E	N / A	Pression d'air, faible mot
R	0x00	0x30	N / A	Pression d'air, mot élevé
R/W	0x03	0x00	0x00	ID de la page
R/W	0x03	0x06	0x000D	Contrôle, broche d'E/S, définition de fonction
R/W	0x03	0x08	0x00X0	Commande, broche d'E/S, généralités
R/W	0x04	0x00	0x00	ID de la page
R	0x04	0x20	N / A	Numéro de série

Formule : température actuelle = 25 + TEMP_OUT * 0,00565

La valeur de la vitesse angulaire est calculée comme suit :

Gyroscope de l'axe X	X_GYRO_OUT	X_GYRO_LOW
	1LSB=0,02°/S	Le poids du MSB est de 0,01°/s, le poids des données suivantes est la moitié de celui de la dernière.
	0.02*X_GYRO_OUT	0,01MSB+0,005...

La valeur de la vitesse angulaire est calculée comme suit :

Accéléromètre de l'axe X	X_ACCL_OUT	X_ACCL_LOW
	1 LSB = 0,8 mg	Le poids de MSB est de 0,4 mg, le poids des données suivantes est la moitié du précédent.
	0,8*X_ACCL_OUT	0,4MSB+0,2...

La valeur du champ magnétique est calculée comme suit :

Magnétique de l'axe X	X_MAGN_OUT
	1LSB = 0,1 mGauss
	0. 1*X_MAGN_OUT

La valeur de la pression est calculée comme suit :

Pression (bar)	BAROM_OUT	BAROM_LOW
	1LSB=40ubar	Le poids du bit de poids fort (MSB) est de 20 ubar, le poids des données suivantes est la moitié de celui de la dernière.
	40*BAROM_OUT	20MSB+10....

Note

Pour le gyroscope, l'additionneur et le composant magnétique, les 16 bits de poids fort et les 16 bits de poids faible sont calculés respectivement, et le résultat final est la somme ;

Lecture et écriture de données UART ;

Interface : 230400 bps, 8 bits de données, 1 bit d'arrêt, pas de contrôle de parité ;

Format du protocole : divisé en en-tête, corps et fin ; 200 Hz ;

L'axe de coordonnées est défini comme étant en haut à droite, à l'avant.

Protocole	Numéro d'octet	Données	Unité	Type de données	Remarque
En-tête	0	0x5A
En-tête	1	0x5A
Données	2 à 5	Gyroscope de l'axe X	DPS	flotter
	6 à 9	Gyroscope de l'axe Y	DPS	flotter
	10 à 13	Gyroscope de l'axe Z	DPS	flotter
	14 à 17	Accélération de l'axe X	g	flotter
	18 à 21 ans	Accélération de l'axe Y	g	flotter
	22 à 25	Accélération de l'axe Z	g	flotter
	26 à 29	Titre	rad	flotter
	30 à 33	Pas	rad	flotter
	34 à 37	Rouler	rad	flotter
	38 à 41	Température	C	flotter
	42 à 45	Baromètre	mbar	flotter
	46 à 49	axe X magnétique	Utah	flotter
	50 à 53	axe Y magnétique	Utah	flotter
	54 à 57	axe Z magnétique	Utah	flotter
		Longitude	。/ 。/m
	58 à 68	Latitude Altitude		flotter
	69 à 77	vitesse	MS	flotter
Fin	78	Somme de contrôle			Les octets de 2 à 77 sont accumulés et additionnés, et l'octet de poids faible est conservé.

Définition de l'épingle

Numéro PIN	Nom	Taper	Description
10, 11, 12	VDD	Pouvoir
13, 14, 15	GND	Mise à la terre de l'alimentation
7	DIO1	entrée/sortie	E/S universelles, configurables
9	DIO2	entrée/sortie
1	DIO3	entrée/sortie
2	DIO4	entrée/sortie
3	SPI-CLK	saisir	Le mode maître-esclave SPI peut être configuré, et le mode esclave est le mode par défaut.
4	SPI-MISO	sortir
5	SPI-MOSI	saisir
6	SPI-CS	saisir
19	UART-0-TXD	sortir	UART0, débit configurable, valeur par défaut : 230 400 bps
20	UART-0-RXD	saisir	UART0, débit configurable, valeur par défaut : 230 400 bps
8	RST	saisir	Réinitialiser
23	VDDRTC	pouvoir	Aucun
16 ~ 19, 21, 24	Caroline du Nord	réservé	Aucun

Dimension

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